燒掉 15 顆神經元，老鼠照樣拿得到水，卻從此變成了 NPC：大腦的「身體感」原來一直在做卡爾曼濾波
故事的開頭是這樣的：半夜兩點，你口渴醒來，決定不開燈，摸黑去廚房倒水。 你其實是在做兩件事。第一件是預測：你記得床到門口大概幾步、門把在腰的高度，所以腳還沒踩下去，腦子已經先「算好」手應該會在哪裡。第二件是修正：手指碰到牆、碰到冰箱門，你就順手把剛剛的猜測拉回來一點。 真正有意思的，是這兩件事要怎麼分配比重。怎麼說？ 現在，讓我們來講個暗夜驚悚情節： 當你不經意的一摸，猛然發現你平日再熟悉不過的牆，此時摸起來，怎麼跟記憶不一樣時，一股無以名狀的恐懼與不適，順著原始的本能從無邊的黑暗之中爬上你的脊椎與後頸。就在這個 moment，你要信記憶，還是信手指？（本文為科普性質，這邊假設 SAN 值沒有歸零、沒有提供「你要信古神」這種超自然的選項。）信太多記憶，你會一頭撞上上個月才搬過來的書架；信太多手指，你會被每一個凸起的插座嚇得原地重新規劃人生。 摸黑也走得到廚房，靠的是大腦的本體感（proprioception）：不用眼睛看，也知道自己的手腳在哪、往哪動。那它到底在算什麼？我們同系列上一篇文有提到，2024 年瑞士洛桑聯邦理工學院與美國西北大學的團隊的研究，結論是本體感在算的，就是「手現在在哪、跑多快」。但還沒完！請各位不要以為問題已經完全解完準備關閉這篇文章，想想看，知道「在算什麼」之後，當然還有下一個問題：那到底這個本體感的真身究竟是誰？誰在算？算的又是哪一步？ 本篇要講的主角就是 2026 年 7 月，瑞士弗里堡大學 Mario Prsa 實驗室在 Current Biology 給了一個相當漂亮的答案：他們在小鼠的初級體感覺皮質（S1）裡，找到一小群負責「決定要多相信感覺」的神經元，並且如果我們用工程師的話來形容，那就是在算一個「卡爾曼增益」。 一、摸黑倒水的數學：卡爾曼增益是一個「信任度調節閥」 先把廚房翻譯成數學。控制理論裡有一個經典架構叫最佳回饋控制（Optimal Feedback Control，OFC），它把「動一隻手」分拆成三個零件： 1. 控制器：根據「我現在估計手在哪」下指令。 2. 內部前向模型：根據剛下的指令，預測手下一刻會跑到哪。 3. 狀態估計器：把預測和感覺回饋混在一起，得出「手現在在哪」的最佳猜測。 其中第三個零件的核心就是這條式子： x̂ = x* + K ( y − Ĥ x* ) x* 是內部預測，y 是感覺回饋，括號裡是「感覺...
