蝙蝠的避障策略
我們都知道，很多蝙蝠是夜行性動物，他們要在能見度極低的黑夜裡飛行、覓食，同時要避免撞上四周的障礙物，所以他們高度倚賴超聲波導航，然而是使用怎樣的策略呢？這就是今天介紹的文章的重點。
根據實驗研究顯示，有兩種不同的策略在不同的蝙蝠上出現：一類是最直觀的定向策略（Fixed Head Strategy），不論何時，蝙蝠的頭永遠朝向飛行方向；另一類則是延遲線性自適應策略（Delayed Linear Adaptive Law, DLAL），允許頭朝向與飛行方向不同，達到掃描周圍環境效果。其實核心概念都是基於比較雙耳回聲大小，往小的地方前進即能遠離障礙，不須建構完整的障礙物地圖。
此篇研究不同於過往的研究都是以電腦模擬為主，特別使用機器人的實作，實際測試兩種策略的表現。結果顯示，Fixed Head Strategy的總體表現優於DLAL，尤其是在混雜的環境之中，暗示著DLAL策略應該是在環境較為單純、捕食行為需要豐富的環境資訊時才使用的策略。
撰文：姚皇宇
原始文獻：C. B. Mansour, E. Koreman, J. Steckel, H. Peremans, and D. Vanderelst, “Avoidance of non-localizable obstacles in echolocating bats: A robotic model,” PLOS Computational Biology, vol. 15, no. 12, p. e1007550, Dec. 2019.
根據實驗研究顯示，有兩種不同的策略在不同的蝙蝠上出現：一類是最直觀的定向策略（Fixed Head Strategy），不論何時，蝙蝠的頭永遠朝向飛行方向；另一類則是延遲線性自適應策略（Delayed Linear Adaptive Law, DLAL），允許頭朝向與飛行方向不同，達到掃描周圍環境效果。其實核心概念都是基於比較雙耳回聲大小，往小的地方前進即能遠離障礙，不須建構完整的障礙物地圖。
此篇研究不同於過往的研究都是以電腦模擬為主，特別使用機器人的實作，實際測試兩種策略的表現。結果顯示，Fixed Head Strategy的總體表現優於DLAL，尤其是在混雜的環境之中，暗示著DLAL策略應該是在環境較為單純、捕食行為需要豐富的環境資訊時才使用的策略。
撰文：姚皇宇
原始文獻：C. B. Mansour, E. Koreman, J. Steckel, H. Peremans, and D. Vanderelst, “Avoidance of non-localizable obstacles in echolocating bats: A robotic model,” PLOS Computational Biology, vol. 15, no. 12, p. e1007550, Dec. 2019.
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